illumium.org

Моё мнемоническое мышление чуть было не разбилось вдребезги, столкнувшись с литературой по Haskell, написанной, как водится, математиками для математиков. Погрузившись в облако висящих в воздухе абстракций, я тщетно пытался выскрести из них хоть какую-то практическую пользу. Но всё это время меня не покидало ощущение, что причина тщетности моих попыток вовсе не в сложности системы функционального программирования как таковой и не в сложности конкретной реализации её в Haskell, а в том, что я пытаюсь читать книги на языке, которым я не владею в достаточной для понимания мере. Абстрактный язык теории категорий встал между мной и Haskell. Я несколько раз бросал вдумчивое чтение, и несколько раз возвращался к нему снова, пока всё не бросил и не взялся за изучение кода. Конкретные примеры выглядели куда понятнее голой теории и постепенно понимание стало приходить. Изящность дизайна этого языка развернулась передо мной, и я «достиг просветления» ©®™.

Собрал я как-то себе 3D-принтер Prusa Mendel из проекта RepRap. Надо сказать, полезная в хозяйстве вещь, напрограммил нужные детальки в OpenSCAD, прогнал в слайсере, включил, напечатал. Платформа Mendel разработана весьма добротно за свою цену и может делать намного больше, нужно только поставить соответствующую оснастку. В прототипировании всякой электроники самый неприятный момент связан с производством печатных плат. Есть, конечно, спецы сборки сложных прототипов на макетках, но я не один из них.

Нередко бывает необходимо или просто удобно как-то озвучивать немые устройства, делая их более дружественными к человекам. Однако сия задача сопряжена с рядом трудностей. Во-первых, для вывода звука нужен некий выходной аналоговый интерфейс, но далеко не все контроллеры имеют на борту ЦАП (DAC). Во-вторых, сформированный аналоговый сигнал необходимо как-то усиливать, чтобы подать на динамическую головку с низким сопротивлением 4, 8, или 16 Ом.

Давно приглядываюсь к FreeCAD, но каждый раз при попытке серьёзно использовать этот пакет, натыкаюсь на разного рода недостатки и ограничения. Благо проект ещё довольно молод, и рано или поздно будет доведён до промышленного уровня. А пока будем продолжать говнокодить механику в OpenSCAD… или нет? Уже сейчас в FreeCAD есть весьма полезный инструментарий, который не имеет аналогов в лице других FOSS решений.

В своё время появление устройств с ЧПУ (CNC) было очередным закономерным шагом качественного развития индустрии в сторону повышения производительности труда. Это стало возможным благодаря достижениям цифровой микроэлектроники. В настоящее время наблюдается интересная тенденция: устройства с ЧПУ становятся всё доступнее рядовому пользователю. Потребность была всегда, однако возможности имели серьёзные ограничения.

Операционные системы реального времени (RTOS) существенно облегчают разработку качественной программной начинки для микроконтроллеров. Делается это введением некоторых абстракций, таких как нити (потоки исполнения) и примитивы синхронизации (семафоры, мютексы, события, сообщения), потоки ввода/вывода, устройства слоя абстракции аппаратуры (HAL) и другие.

Есть такая замудрёная штука в этих наших linux-ах, как udev. Это сервис, который подхватывает и конфигурирует периферию, получая уведомления от ядра. Он гибко настраивается под оборудование и задачи с помощью специальных правил. Стандартные системные правила обычно лежат в директории /lib/udev/rules.d, а наших инвалидов мы можем смело сохранять в /etc/udev/rules.d.

Raspberry Pi — весьма забавное устройство, с которым можно делать много интересного, прикладывая минимум усилий. У нас в распоряжении вполне зрелое для своего уровня железо со всевозможными интерфейсами (чип armv6t BCM2835), что вкупе с «родной» операционной системой Raspbian (порт Debian на официально не поддерживаемый ABI используемого процессора) делает устройство весьма привлекательным для реализации самых странных хотелок искушенного разработчика. Наибольший интерес представляют низкоуровневые интерфейсы, используемые в индустрии мобильных и встраиваемых систем: I²C, SPI, UART, а также несколько портов GPIO, которые можно использовать по своему усмотрению без всяких ограничений, как для простых операций состоянием сигналов, так и для эмуляции других интерфейсов, не поддерживаемых аппаратно используемым MCU.

Чтобы хоть как-то оживить обстановку на борту нашего дирижабля, решил написать таки эту небольшую статью про свою реализацию модели наследования на JavaScript.

Завалялся у меня GSM-модем ZTE MF180 что-то из ряда самых дешевых. И вот наконец пришло его время, решил использовать это чудо китайской модемной промышленности для связи с удалённым объектом, вокруг которого никакой иной сетевой инфраструктуры нет и не предвидится в ближайшие 50 лет.