illumium.org

В своё время появление устройств с ЧПУ (CNC) было очередным закономерным шагом качественного развития индустрии в сторону повышения производительности труда. Это стало возможным благодаря достижениям цифровой микроэлектроники. В настоящее время наблюдается интересная тенденция: устройства с ЧПУ становятся всё доступнее рядовому пользователю. Потребность была всегда, однако возможности имели серьёзные ограничения.

Операционные системы реального времени (RTOS) существенно облегчают разработку качественной программной начинки для микроконтроллеров. Делается это введением некоторых абстракций, таких как нити (потоки исполнения) и примитивы синхронизации (семафоры, мютексы, события, сообщения), потоки ввода/вывода, устройства слоя абстракции аппаратуры (HAL) и другие.

Есть такая замудрёная штука в этих наших linux-ах, как udev. Это сервис, который подхватывает и конфигурирует периферию, получая уведомления от ядра. Он гибко настраивается под оборудование и задачи с помощью специальных правил. Стандартные системные правила обычно лежат в директории /lib/udev/rules.d, а наших инвалидов мы можем смело сохранять в /etc/udev/rules.d.

Как эффективно разрезать бесконечный листовой материал на прямоугольные куски? Примерно так же, как и максимально эффективно упаковать бесконечный рюкзак =) Бесконечность в данном случае значит, что мы всего лишь не будем контроллировать границы куска, а рюкзаки к сожалению всегда конечны.

Методы решения обобщенной задачи об упаковке рюкзака могут быть разделены на две категории: точные методы и приближенные методы. Точным методом слишком долго, поэтому будем делать приближенным, а если точнее - воспользуемся генетическим алгоритмом.

Raspberry Pi — весьма забавное устройство, с которым можно делать много интересного, прикладывая минимум усилий. У нас в распоряжении вполне зрелое для своего уровня железо со всевозможными интерфейсами (чип armv6t BCM2835), что вкупе с «родной» операционной системой Raspbian (порт Debian на официально не поддерживаемый ABI используемого процессора) делает устройство весьма привлекательным для реализации самых странных хотелок искушенного разработчика. Наибольший интерес представляют низкоуровневые интерфейсы, используемые в индустрии мобильных и встраиваемых систем: I²C, SPI, UART, а также несколько портов GPIO, которые можно использовать по своему усмотрению без всяких ограничений, как для простых операций состоянием сигналов, так и для эмуляции других интерфейсов, не поддерживаемых аппаратно используемым MCU.

Пост о том как в маленьком роботе сейчас работают энкодеры.

Если вкратце, то я не нашел правильный ответ. Если кто-то его знает, напишите в комментариях.

А теперь о том как решал эту проблему я:

Чтобы хоть как-то оживить обстановку на борту нашего дирижабля, решил написать таки эту небольшую статью про свою реализацию модели наследования на JavaScript.

Разработка манипулятора постепенно движется, сейчас она находится примерно на половине пути, внутри - рассказ о том что будет уметь железо и софт.

Завалялся у меня GSM-модем ZTE MF180 что-то из ряда самых дешевых. И вот наконец пришло его время, решил использовать это чудо китайской модемной промышленности для связи с удалённым объектом, вокруг которого никакой иной сетевой инфраструктуры нет и не предвидится в ближайшие 50 лет.